首先确保inCrossingFlag=0

首先，进入状态机条件：连续5次仅找到了右拐点

状态1:

所做的事：如果右下拐点能找到，就按照正常流程向上找到圆环最左点并补线；如果找不到，就用最右下的点向上找到圆环最左点并补线。

结束标志：连续三次没找到右下拐点

状态2:

所做的事：用最右下的点向上找到圆环最左点并补线

结束标志：右下角丢线现象好转

状态3:

所做的事：拿左下的点与右上拐点连线

结束标志：左上拐点消失，左边起点能正常找到起点

状态4:

所做的事：在圆圈里巡线，拿左边界最右点向右上补线

结束标志：左边找不到起点

状态5:

所做的事：直接斜着画一条线，从左下画到右上

结束标志：找到的左侧边界的斜率大于之前斜着画的线

状态6:

所做的事：等车子完全转过来

结束标志：左侧出现起点

状态7:

所做的事：像状态2一样在右侧补线

结束标志：右侧出现起点

出环岛，状态置0